【系统更新】法奥协作机器人3.5.0版更新,7大看点不容错过

发表时间:2022-08-11 13:22

2.机器人网络配置功能新增

3.机器人坐标系系统三维可视化展示功能新增

4.碰撞等级设置优化及指令新增

5.示教点搜索功能新增

6.自动填充示教点名称功能新增

7.XML-RPC通信功能新增



详细内容

1. NewDofile二级调用功能新增


目前NewDofile只能调用一级子程序,即子程序中不能调用下一级子程序,对于复杂场景,客户无法进行模块化编程,对此,我们增加了NewDofile二级调用功能,用户可以更加灵活的部署项目了。相较于之前NewDofile指令,需要注意增加了两个参数设置,一是该调用处于第几层,二是该调用的ID编号,ID编号原则上同一程序不能出现相同ID。


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2. 机器人网络配置功能新增


在一些场景中,机器人需要与不在本网络的其他设备进行数据交互,这时候就需要对机器人设置默认网关,为此,我们增加了机器人子网掩码,默认网关和DNS服务器的设置功能,客户可以根据需要进行设置,界面展示如下:


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3.机器人坐标系系统三维可视化展示功能新增


在WebAPP机器人三维虚拟区域中创建各类三维虚拟坐标系,以基坐标系展示为例,如下图所示。其中X轴红色,Y轴绿色,Z轴蓝色。


· 基坐标系:

基坐标系WebAPP中系统机器人三维虚拟区域中进行默认开启展示,固定标记在机器人基座底部中心。三维虚拟基坐标系可进行手动关闭展示。

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· 工具坐标系:

工具坐标系默认开启展示。在WebAPP启动并且用户登录成功后,获取当前应用的工具坐标系名称和对应参数数据,初始化当前工具坐标系。


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使用的过程中应用其他工作坐标系时,当应用工具坐标系指令成功后,先将机器人三维虚拟区域中已有的工具坐标系清除,再将新应用的工具坐标系参数数据传入三维坐标系生成API进行工具坐标系生成,生成后完成在机器人三维虚拟区域中进行对应展示。


三维虚拟工具坐标系可以进行手动关闭展示。


· 工件坐标系:

工件坐标系默认关闭。可以进行手动开启展示。

流程与工具坐标系一致。

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· 外部轴坐标系:

外部轴坐标系默认关闭。可以进行手动开启展示。

流程与工具坐标系一致。

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4.碰撞等级设置优化及指令新增


之前机器人碰撞等级只可以设定固定的等级,在一些需要微调的场景中无法使用,为此,我们增加了自定义百分比设置。同时,客户在使用程序进行调试机器人过程中,希望每一段动作对机器人的碰撞感应需求不一样,对此,我们在程序中增加了碰撞设置指令,方便客户在调试时灵活切换机器人碰撞灵敏度,界面展示如下:


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5. 示教点搜索功能新增


客户在使用示教管理页面功能中,发现点位排序混乱,且当点位较多时,无法通过名称快速搜索点位,因此,对示教点位根据首字母进行默认排序,同时增加示教点名称搜索功能,方便客户使用,客户通过输入的名称展示出包含搜索内容的示教点信息,界面展示如下:


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6. 自动填充示教点名称功能新增


客户在调试点位过程中,如需修改点位需要将名称完整的输入到示教点记录框中,当更新点位较多或点位名称较长时,影响效率且可能出现修改错误,针对此问题,增加快速获取点位名称功能,当客户点击命令行时(PTP指令,Lin指令),获取该命令行点位名称,并填充到示教点记录框中,便于客户更新点位,界面展示如下:


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7. XML-RPC通信功能新增


XML-RPC是一种通过sockets使用xml在程序之间传输数据的远程过程调用方法。通过这种方法,机器人控制器可以在远端的程序/服务调用功能函数(可带参数)并获取返回的结构性数据。机器人控制器负责处理编写XML-RPC客户端消息以及处理数据类型与XML之间转换的所有细节,示教器指令界面展示如下:


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在该通信过程,具有以下特点:


1) 控制器作为客户端连接远端自定义端口;

2) 控制器作为客户端调用远端功能函数;

3) 支持调用远端不同功能函数;

4) 支持字符串数组参数传入与字符数组结果返回,数组元素个数可自定义;支持double型数组参数传入与double型数组结果返回,数组元素个数个数可自定义;



XmlrpcClientCall(serverUrl,methodName,tableType,param)详细参数说明

string   serverUrl     服务端url,

例如:"http://192.168.58.29:50000/RPC2"

string   methodName 调用函数名,“example.add”

uint8_t   tableType     1-double型数组,2-string型数组

table   param         调用函数参数


XmlrpcClientCall()返回值说明

table result

若参数传入为double型数组,则result为double型数组,

若参数传入为string型数组,则result为string型数组




用法参考示例:

链接:

https://pan.baidu.com/s/1d0Uq7RG41yNZCxBQJkuevA?pwd=faao

提取码:faao




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