【系统更新】法奥意威协作机器人3.5.1版更新,5大亮点惊喜上线

发表时间:2022-09-23 13:35

大家好,法奥意威V3.5.1版本软件正式更新,发布重要说明如下:


更新提要


本次更新编号:V3.5.1

本次更新亮点:


1.机器人360°安装功能新增

2.焊丝寻位工艺包优化

3.力传感器适配

4.运动指令参数支持点变量功能新增

5.激光传感器灵敏度设置功能新增



详细内容

1.机器人360°安装功能新增。目前机器人安装方式只支持正装、侧装和倒装,无法支持360°安装方式,且在设置过程中无法直观展示机器人安装状态并确认当前设置值是否与实际一致,为此我们对此功能进行了优化。用户点击机器人三维虚拟展示区域中的“360°自由安装”选项卡,进入机器人安装方式设置页面。


图片


用户通过快捷选择“正装”、“倒装”或者“侧装”,或手动调整“基座倾斜”和“基座旋转”角度,三维模型会对应展示安装效果,修改后点击“应用”按钮即可完成机器人安装方式设置。


360度安装方式功能流程图如下图所示:


图片


2.焊丝寻位工艺包功能优化。焊丝寻位寻到的点以点变量的形式存储在数据库中,点变量名进行固定命名,基准点:“REF0”~“REF99”,接触点:“RES0”~“RES99”,数据存储格式如下:


表9 数据存储格式

varName

x

y

z

rx

ry

rz

REF0













REF99







RES0













RES99








焊丝寻位设置指南图片新增,引导用户进行对各种类型的寻位点设置。


图片


焊丝寻位3d角焊缝程序示例:

WireSearchStart(1,10,300,1,10,10,0)

Lin(3dx1,10,0,0,0)

Lin(3dx2,10,0,1,0)

WireSearchWait("REF0")

Lin(3dy1,10,0,0,0)

Lin(3dy2,10,0,1,0)

WireSearchWait("REF1")

Lin(3dz1,10,0,0,0)

Lin(3dz2,10,0,1,0)

WireSearchWait("REF2")

WireSearchEnd(1,10,300,1,10,10,0)

WireSearchStart(0,10,300,1,10,10,0)

Lin(3dx1,10,0,0,0)

Lin(3dx2,10,0,1,0)

WireSearchWait("RES0")

Lin(3dy1,10,0,0,0)

Lin(3dy2,10,0,1,0)

WireSearchWait("RES1")

Lin(3dz1,10,0,0,0)

Lin(3dz2,10,0,1,0)

WireSearchWait("RES2")

WireSearchEnd(0,10,300,1,10,10,0)


f1,x1,y1,z1,a1,b1,c1=GetWireSearchOffset(0,2,"REF0","REF1","REF2","#","#","#","RES0","RES1","RES2","#","#","#")

RegisterVar("number","f1")

RegisterVar("number","x1")

RegisterVar("number","y1")

RegisterVar("number","z1")

RegisterVar("number","a1")

RegisterVar("number","b1")

RegisterVar("number","c1")

PointsOffsetEnable(f1,x1,y1,z1,a1,b1,c1)

Lin(test1,10,0,0,0)

Lin(test2,10,0,0,0)

PointsOffsetDisable()


3.力传感器适配。增加坤维全系列,航天十一院以及ATI力传感器的功能适配,以便满足客户不同需求,界面展示如下:


图片


4.运动指令参数支持点变量功能。当前运动指令参数个数较多(MoveJ有29个参数、MoveC有56个参数等),在程序编写的时候用户体验较差,对于关节位置(6个参数)、笛卡尔位置(6个参数)、外部轴位置(4个参数)、点偏移量(6个参数),期望能分别以一个变量的形式传入。


可将关节位置、笛卡尔位置等定义为table型变量,然后作为参数传入运动指令。以MoveJ指令举例,如下图所示:


图片


编程示例下图所示


图片


5.激光传感器灵敏度设置功能。实现激光传感器灵敏度设置功能,通过调节灵敏度系数减小获取激光数据的抖动以提高激光跟踪轨迹质量


焊缝位置 = 上一时刻焊缝位置 + (当前获取焊缝位置-上一时刻焊缝位置)*灵敏度。


界面展示如下:


图片



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